Weikun Peng
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
3D再構成/インタラクティブ物体変形物体マニピュレーションマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EgoFun3D: 一人称視点動画からの関数テンプレートを用いたインタラクティブ物体のモデリング3D再構成/インタラクティブ物体2026/4/13
一人称視点動画から、シミュレーション可能なインタラクティブ3D物体を復元するタスク・データセット・ベンチマークを提案。物体の関節構造に加え、部品間の機能マッピング（例：つまみの回転が温度を制御）を関数テンプレートとして表現し、4段階パイプラインで推定する。
- TieBot: 実世界-シミュレーション-実世界アプローチによる視覚デモンストレーションからのネクタイ結び学習変形物体マニピュレーション2024/7/1
ネクタイの変形と長期的な操作が難しいネクタイ結びを、実演動画からメッシュ列を推定し、教師方策と生徒方策を学習して実機に転移するReal-to-Sim-to-Realシステムを提案。実機で双腕ロボットが10回中5回成功。
- 接触合成に基づく汎用ロボットマニピュレーション基盤モデルマニピュレーション2024/5/1
物体とロボットの点群・物性・目標運動を入力し、接触点と接触力を出力することで、多様な物体の操作を統一的に扱う基盤モデルを提案した。
- Generalizable Long-Horizon Manipulations with Large Language Models2023/10/1