Weifeng Lu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 世界行動検証器：順方向・逆方向の非対称性による自己改善型世界モデル
  世界モデル2026/4/1

  世界モデルが自身の予測誤差を検出し自己改善するフレームワークWAVを提案。状態の妥当性と行動の到達可能性を分離検証し、順方向・逆方向の非対称性を活用してサンプル効率とポリシー性能を向上させる。

• 視覚なしロボットによる協調組立の政策学習
  マニピュレーション2025/11/1

  視覚を持たないロボットと人間が協力してボードをフレームに挿入するタスクにおいて、アドミタンス制御を活用した強化学習により、成功率と作業時間を改善する手法を提案した。

• RoboFAC: ロボット失敗分析と修正のための包括的フレームワーク
  VLA2025/5/1

  ロボット操作の失敗を診断・修正するための大規模データセットと軽量マルチモーダルモデルを構築し、VLA制御の回復性能を向上させた。