Da Kong

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続POMDP計画におけるMCTSの有限時間解析
  POMDP計画2026/5/1

  部分観測マルコフ決定過程（POMDP）におけるモンテカルロ木探索（MCTS）の有限時間解析を提供し、離散・連続観測空間での確率的集中境界を導出。連続空間ではボロノイ分割による適応的パーティショニングを導入したVoro-POMCPOWを提案し、理論的保証と競争力のある性能を示した。

• オープンループPOMDP簡略化と正式な性能保証を伴う再計画の安全なスキップ
  POMDP計画2026/4/1

  POMDPの計算困難性に対処するため、オープンループとクローズドループ計画を適応的に切り替える枠組みを提案し、性能保証付きで再計画をスキップする手法を開発した。

• キーフレームベースのフィードフォワード視覚オドメトリ
  視覚オドメトリ2026/1/1

  視覚基盤モデルを用いた視覚オドメトリに強化学習で適応的にキーフレームを選択する手法を導入し、計算効率と精度を向上させた。

• 代替観測空間と性能保証を備えた簡略化POMDPプランニング
  POMDPプランニング2024/10/1

  POMDPをよりコンパクトな代替観測空間と簡略化モデルに切り替えて計画を高速化する手法を提案し、元のPOMDPの最適Q関数との誤差限界を導出して性能保証を付与した。

• A Multi-spectral Dataset for Evaluating Motion Estimation Systems
  2020/7/1