Wei Tech Ang

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヒューリスティックを超えて：ヒューマン・イン・ザ・ループ・シミュレーションにおける物理的ヒューマンロボットインタラクションのための標準化Real2Simパイプライン
  pHRI/シミュレーション2026/7/1

  歩行支援ロボットの骨盤-ストラップインターフェースの物理的相互作用モデルを、被験者ごとのデータからCMA-ESを用いて同定し、未見の被験者にも適用可能な標準化パイプラインを提案した。

• DRBA: 動的ロボットバランスアシスト -- 多様な訓練のためのアシスト・アズ・ニーデッド歩行・バランスリハビリテーションロボット
  リハビリテーション2026/7/1

  加齢や病態によるバランス低下に対し、骨盤支持用3自由度ロボットアームと起立補助モジュールを統合した歩行訓練ロボットDRBAを開発し、透明性の高い支援と患者9名での有効性を示した。

• 歩行支援ロボットの制御戦略評価のための人間参加型シミュレーションフレームワーク
  歩行支援2025/3/1

  歩行支援ロボットの制御戦略を評価するため、人間参加型シミュレーションフレームワークを提案し、速度適応制御とPID制御を比較した。

• 運動学的手法とLSTMモデルによる踵接地・つま先離地イベントの検出
  歩行2025/3/1

  588名の健常者の4363歩行周期を対象に、7つの運動学的手法とLSTMモデルで踵接地・つま先離地を検出し、Zeni法とLSTMが同等の精度を示したことを明らかにした。

• ロボット食事支援における安全性向上のための分離式食具アタッチメントの設計
  食事支援ロボット2025/2/1

  ロボットによる食事支援で過剰な力がかかった際に食具が外れる機械的フェイルセーフを設計し、FEAと実験で65Nでの分離を実証した。

• 柔らかい頭部と関節顎を用いたロボット食事支援における安全な一口移送のシミュレーション
  食事支援/物理シミュレーション2025/2/1

  柔らかい頭部モデルと剛体骨格を組み合わせた物理シミュレータを構築し、ロボット食事支援における一口移送の挿入深さや角度が安全性・快適性に与える影響を評価した。

• ソフトボディ足を持つ個人化3Dヒューマンデジタルツインによる歩行シミュレーション
  sim2real2024/11/1

  実被験者のモーションキャプチャから個人化した軟体足を骨格モデルに統合し、歩行制御方策を学習させることで、実測に近い床反力と関節角度を再現できることを示した。

• 適応的上肢サポートのためのコンパクトな3Dエンドエフェクタ型支援ロボットの設計と評価
  アシストロボット2024/4/1

  外部センサーを使わずに人の腕の姿勢を推定し、重力を補償する適応的なサポート力を与える5自由度の上肢支援ロボットを開発し、筋活動の低減を確認した。

• ExTraCT -- Explainable Trajectory Corrections from language inputs using Textual description of features
  2024/1/1
• Graceful User Following for Mobile Balance Assistive Robot in Daily Activities Assistance
  2023/4/1
• Motor Control Insights on Walking Planner and its Stability
  2018/8/1
• Deployment of the Saddle Space Transformation in Tracking the Base of Support
  2018/5/1
• The Strange Attractor Model of Bipedal Locomotion and its Consequences on Motor Control
  2018/2/1