Sherwin Stephen Chan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヒューリスティックを超えて：ヒューマン・イン・ザ・ループ・シミュレーションにおける物理的ヒューマンロボットインタラクションのための標準化Real2Simパイプライン
  pHRI/シミュレーション2026/7/1

  歩行支援ロボットの骨盤-ストラップインターフェースの物理的相互作用モデルを、被験者ごとのデータからCMA-ESを用いて同定し、未見の被験者にも適用可能な標準化パイプラインを提案した。

• DRBA: 動的ロボットバランスアシスト -- 多様な訓練のためのアシスト・アズ・ニーデッド歩行・バランスリハビリテーションロボット
  リハビリテーション2026/7/1

  加齢や病態によるバランス低下に対し、骨盤支持用3自由度ロボットアームと起立補助モジュールを統合した歩行訓練ロボットDRBAを開発し、透明性の高い支援と患者9名での有効性を示した。

• 歩行支援ロボットの制御戦略評価のための人間参加型シミュレーションフレームワーク
  歩行支援2025/3/1

  歩行支援ロボットの制御戦略を評価するため、人間参加型シミュレーションフレームワークを提案し、速度適応制御とPID制御を比較した。

• 柔らかい頭部と関節顎を用いたロボット食事支援における安全な一口移送のシミュレーション
  食事支援/物理シミュレーション2025/2/1

  柔らかい頭部モデルと剛体骨格を組み合わせた物理シミュレータを構築し、ロボット食事支援における一口移送の挿入深さや角度が安全性・快適性に与える影響を評価した。

• ソフトボディ足を持つ個人化3Dヒューマンデジタルツインによる歩行シミュレーション
  sim2real2024/11/1

  実被験者のモーションキャプチャから個人化した軟体足を骨格モデルに統合し、歩行制御方策を学習させることで、実測に近い床反力と関節角度を再現できることを示した。