Wei Tang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 連続体マニピュレータ向け支援強化型粒状ジャミンググリッパと強化学習による把持把持/ジャミンググリッパ2026/9/24
連続体マニピュレータ先端に装着する軽量な支援構造付き粒状ジャミンググリッパを設計し、膜材料や粒子・充填率・内部支持構造を最適化して把持境界を明らかにするとともに、強化学習による到達制御を実機に展開して把持・解放タスクを実現した。
- ZimaBlue: スケーラブルなビデオ事前学習による汎化可能な世界行動モデルの進化VLA2026/8/31
大規模な一人称視点ビデオからロボット制御のための世界行動モデルを学習するフレームワークを提案し、実機ゼロショット評価で成功率を大幅に向上させた。
- JoyAI-Image: 統一マルチモーダル理解と生成における空間知能の覚醒VLA2026/5/5
視覚理解・テキストからの画像生成・指示による画像編集を統合したマルチモーダル基盤モデルを提案し、空間認識能力を強化した。
- SAMPO: 運動プロンプトを用いたスケールワイズ自己回帰による生成的世界モデル世界モデル2025/9/1
フレーム内生成に視覚自己回帰、次フレーム生成に因果モデリングを組み合わせ、運動プロンプトで時空間的手がかりを注入する世界モデルを提案。
- プリミティブ身体性ワールドモデルの学習：スケーラブルなロボット学習に向けてワールドモデル2025/8/1
動画生成ベースの身体性ワールドモデルを固定短時間のプリミティブ動作に限定し、言語と動作の細粒度対応・データ効率・推論速度を改善するPEWMを提案。VLMプランナとヒートマップ誘導で閉ループ制御と長期タスクへの組合せ汎化を実現する。
- FlowRAM: 領域認識Mambaフレームワークによるフローマッチング方策のロボットマニピュレーションへの基盤化マニピュレーション2025/6/1
拡散方策の推論効率と3D知覚の課題に対し、動的半径スケジュールと状態空間モデル、条件付きフローマッチングを組み合わせ、高精度マニピュレーションで成功率を12%向上させた。
- RSRNav: 画像ゴールナビゲーションのための空間関係推論ナビゲーション2025/4/1
ゴール画像と現在の観測間の空間的関係を推論し、ナビゲーションの指針とする手法を提案。視点の不一致に強く、ベンチマークで優れた性能を示す。
- GAP-RL: 把持を点として表現する動的物体把持のための強化学習マニピュレーション2024/10/1
6D把持姿勢をガウス点に変換するGrasp Encoderと把持可能領域探索を組み合わせ、動く物体を強化学習で把持するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 正規化把持空間を用いた領域認識型6自由度把持フレームワークマニピュレーション2024/6/1
把持表現を正規化された領域空間に統一するNormalized Grasp Spaceを提案し、効率的なCNNベースの6自由度把持検出ネットワークRNGNetを構築した。公開ベンチマークで20%以上の性能向上と約50FPSのリアルタイム推論を実現した。
- 6自由度把持検出の再考：高品質把持のための柔軟なフレームワークマニピュレーション2024/3/1
把持中心の視点から、シーン全体と特定対象の両方の把持に対応するFlexLoGを提案し、GraspNet-1Billionで大幅な精度向上と実環境で95%の成功率を達成した。
- ヒートマップ誘導による混雑環境での効率的な6自由度把持検出マニピュレーション2024/3/1
把持ヒートマップをガイダンスとして用い、局所領域に注目することで混雑環境でもリアルタイムに高精度な6自由度把持検出を実現した手法を提案。