Wanli Ma

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SwingRL: ワールドモデル予測を用いた適応的観測強化学習によるケーブル吊り下げホイスティング制御
  マニピュレーション2026/9/27

  遅延・欠損した視覚観測と不確実なダイナミクスに対処するため、経過時間を考慮したワールドモデルと古典的制振制御を組み合わせた残差強化学習フレームワークを提案し、建設現場での吊り荷の精密挿入タスクにおける有効性を示した。

• BendTwin: 曲げを考慮した微分可能なばね-質量モデルによるロバストな密から疎への物理再構成
  物理シミュレーション/変形物体再構成2026/8/6

  ビデオ観測から変形物体の物理的特性を再構成するため、曲げ剛性と減衰を導入した微分可能なばね-質量モデルを提案し、従来の軸方向ばねのみの手法より安定した再構成と将来予測を実現した。

• 潜時想像を用いた予測学習による視覚四足歩行ナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  四足ロボットのナビゲーション方策に、訓練中のみ予測的補助信号を加えて障害物の動きを先読みさせ、推論時は追加コストなしで衝突率を低減する手法を提案。シミュレーションと実機で効果を実証した。

• Reinforcement Learning based Voice Interaction to Clear Path for Robots in Elevator Environment
  2022/3/1