Haibing Wu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SwingRL: ワールドモデル予測を用いた適応的観測強化学習によるケーブル吊り下げホイスティング制御
  マニピュレーション2026/9/27

  遅延・欠損した視覚観測と不確実なダイナミクスに対処するため、経過時間を考慮したワールドモデルと古典的制振制御を組み合わせた残差強化学習フレームワークを提案し、建設現場での吊り荷の精密挿入タスクにおける有効性を示した。

• 脳に着想を得たゼロショットロボットタスク推論と実行のための階層的フレームワーク
  タスク計画2026/9/5

  オープンな言語指示に従うロボットのための、脳の役割分担に着想を得たゼロショット階層的フレームワークを提案し、視覚認識、言語接地、コストベースの計画、実行検証を統合して、長期的なタスク分解と物理的検証を実現した。

• BendTwin: 曲げを考慮した微分可能なばね-質量モデルによるロバストな密から疎への物理再構成
  物理シミュレーション/変形物体再構成2026/8/6

  ビデオ観測から変形物体の物理的特性を再構成するため、曲げ剛性と減衰を導入した微分可能なばね-質量モデルを提案し、従来の軸方向ばねのみの手法より安定した再構成と将来予測を実現した。

• PhySPRING: GNNによる物理情報ツインの構造保存型縮約
  シミュレーション/モデル縮約2026/5/1

  物理ベースのデジタルツインの複雑さを、GNNを用いてタスクに必要な物理的複雑さまで自動的に縮約する手法を提案し、計算速度を向上させつつ物理的・視覚的忠実度を維持する。