Wancong Zhang

New York University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AD-E2E-JEPA: エンドツーエンド自動運転のための結合埋め込み予測アーキテクチャ
  自動運転2026/9/28

  自動運転向けのJEPA世界モデルを評価し、計画パッチを16倍削減するSIGReg正則化プロジェクタを導入して100倍の推論高速化を実現した。

• SkyJEPA: クアッドローターのゼロショットsim-to-real制御のための長期的世界モデル学習
  制御2026/6/1

  クアッドローターの高周波制御向けに、潜在空間でダイナミクスをモデル化するJEPA方式の世界モデルを提案し、物理に基づくプローバーとサンプリングベースの最適制御を組み合わせて、実機でのゼロショットsim-to-real転送を実現した。

• 潜在世界モデルを用いた階層的計画
  計画/世界モデル2026/4/3

  視覚世界モデルを複数の時間スケールで学習し、長期モデルの予測を短期モデルのサブゴールとして利用する階層的MPC手法を提案。実機操作やシミュレーションで長期的タスクの成功率を向上させた。