Wallace Moreira Bessa

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 3Dシーングラフにおける意味的不確実性の階層的集約
  3Dシーングラフ2026/9/17

  既存の3Dシーングラフが持つ検出器信頼度と埋め込みから、物体エントリの正しさを確率化し、包含階層を通じて部屋レベルの信念に伝播させる枠組みを提案。追加の知覚や学習なしで物体検索と部屋レベルの主張の精度を向上。

• ロボットマニピュレータ用インテリジェント制御器における動径基底活性化関数の影響
  マニピュレーション2026/7/1

  RBFニューラルネットワークを用いたロボットマニピュレータの軌道追従制御において、活性化関数の選択が過渡応答や追従精度に与える影響を実験的に調査した論文。

• 未モデル化ダイナミクスを考慮した機械学習ベースのクアッドローターのフィードバック線形化制御
  制御2026/6/1

  ガウスRBFニューラルネットワークを用いて未モデル化ダイナミクスをリアルタイムに補償するフィードバック線形化制御を提案し、シミュレーションと実機実験で追従精度を向上させた。

• 占有グリッドに基づく階層的3Dシーングラフのための部屋分割
  3Dシーングラフ2026/6/1

  占有グリッド分解から得られる自由空間領域に部屋ノードを対応付けることで、明示的な多角形フットプリントを持つ部屋層を構築する3Dシーングラフパイプラインを提案し、Matterport3Dデータセットで評価した。

• 未モデル化ダイナミクスを伴う差動駆動ロボットのEKF状態推定に基づく知的制御
  制御/状態推定2026/3/1

  未知の非線形ダイナミクスを持つ差動駆動ロボットに対し、ニューラルネットワークと拡張カルマンフィルタを組み合わせた制御・状態推定フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で速度追従誤差を最大53.91%削減した。

• UWB測距のみによる姿勢認識の機械学習ベンチマーク：ヒューマンロボットインタラクションへの応用
  ヒューマンロボットインタラクション2024/8/1

  人体に装着した5つのUWBセンサの距離データからKNN・SVM・MLPで姿勢を分類し、ROS 2ノードで移動・飛行ロボットをリアルタイム制御する手法を比較評価した。

• A neural network based controller for underwater robotic vehicles
  2022/5/1
• Intelligent control of a single-link flexible manipulator using sliding modes and artificial neural networks
  2022/3/1