Vittorio Giammarino

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ハイブリッド接触ダイナミクス下での物理情報を活用した目標条件付き強化学習
  強化学習/操作2026/5/1

  接触を伴う操作タスクで物理情報を活用した目標条件付き強化学習(Pi-GCRL)が劣化する問題を分析し、接触を考慮した階層的定式化を提案して性能を改善した。

• ロボット政策学習と検証における形式手法：現状技術と将来展望に関するサーベイ
  形式手法2026/2/1

  ロボット学習における形式手法の活用を政策学習と政策検証の2つの柱で整理し、代表的手法のスケーラビリティや表現力を比較して、安全性と正確性の向上への貢献をまとめたサーベイ。

• アイコナール制約付き階層的準距離強化学習による目標到達
  目標条件付き強化学習2025/12/1

  目標到達タスクをアイコナール方程式で連続時間化した準距離強化学習（Eik-QRL）を提案し、さらに階層化したEik-HiQRLでナビゲーションやマニピュレーションの性能を向上させた論文。

• PCA正規化によるロバストな点群強化学習
  点群強化学習2025/10/1

  点群強化学習において、PCAベースの正規化で任意の剛体変換を標準姿勢に揃え、未知のカメラ視点に対するロバスト性を向上させる手法を提案。

• オートマトン制約付きQ学習
  強化学習2025/10/1

  線形時相論理(LTL)のオートマトン表現を活用し、時系列の目標達成と時変安全制約を同時に扱える強化学習手法ACQLを提案。連続制御タスクと6自由度ロボットアームで有効性を実証した。

• オフライン目標条件付き強化学習のための物理情報付き価値学習
  オフライン強化学習2025/9/8

  アイコナール方程式に基づく物理情報正則化を価値関数学習に導入し、オフライン目標条件付き強化学習の性能と汎化を改善した。

• ドメインランダム化を超えて：動画からの視覚的にロバストな敵対的模倣のためのイベント着想知覚
  模倣学習2025/5/1

  RGB動画を時間的強度勾配を符号化するイベントベース表現に変換し、見た目の違いに影響されないロボット模倣学習を実現した研究。

• A Reinforcement Learning Approach for Robotic Unloading from Visual Observations
  2023/9/1
• Unsupervised Reward Shaping for a Robotic Sequential Picking Task from Visual Observations in a Logistics Scenario
  2022/9/1