Vito Mengers
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット学習のための世界とタスクの因子分解ロボット学習2026/6/1
ロボット学習の汎化を改善するため、ポリシーを世界因子とタスク因子に構造的に分解する方法を提案し、その原理的条件を理論的に分析した。
- 計画なし、されど人間らしく：反応的ロボティクスモデルが臨床課題における人間の計画失敗を予測認知モデル2026/5/1
ロボット操作向けに開発された反応的勾配降下モデルAICONを、計画能力を評価する認知テスト（ロンドン塔課題）に適用し、人間の難易度順序や計画能力低下時の失敗パターンを再現できることを示した論文。
- 変化するポテンシャルを操る：多目的行動におけるリアクティブ制御の十分性制御2026/5/1
静的ポテンシャル場の限界を指摘し、グラフベースの世界モデルにヌル空間投影を組み込むことで、多目的タスクの競合を状態に応じて動的に解決するリアクティブ制御手法を提案。非凸障害物回避や平面押し操作で高い成功率を示し、実ロボットにも適用可能。
- 感覚運動規則性から生じる集団運動のメカニズムモデル群制御2026/5/1
ロボティクスの枠組みを拡張し、個体の感覚・推定・行動に基づく集団運動のメカニズムモデルを提案。偏光運動やミリングなど多様な集団行動を再現し、感覚運動パラメータが行動遷移を支配することを示した。
- 規則性の適応的合成による行動生成への一般化の組み込み行動生成/一般化2026/5/1
ロボットの行動生成における一般化を、環境との相互作用から得られる規則性を状況に応じて適応的に合成することで実現する枠組みAICONを提案し、単純なシミュレーションでその有効性を示した論文。
- ロバストなアフォーダンス推定のための結合粒子フィルタアフォーダンス推定2026/3/1
把持可能領域と移動可能領域を推定する2つの粒子フィルタを結合し、相互に情報交換させることで、照明不足や混雑環境でも高精度にアフォーダンスを推定する手法を提案した。
- 人間の手を事前情報に用いた運動学的構造推定マニピュレーション2025/3/1
遮蔽やテクスチャ不足などの視覚的不確実性に対処するため、操作中の人間の手の動きを事前情報として活用し、物体の運動学モデルをリアルタイムで確率的に推定する手法を提案した。
- 計画なしで全てを制御：動的に構成される勾配降下法による逐次タスクの堅牢な解法マニピュレーション2025/3/1
フィードバックに応じてポテンシャル場を動的に調整する勾配ベース手法を提案し、計画なしでブロックワールドや引き出し操作を実現した。