Viorela Ila

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的環境における推定・予測・計画の統合フレームワークDynoJEPP
  ナビゲーション/計画2026/5/1

  動的環境でのロボットナビゲーションにおいて、状態推定・予測・計画を因子グラフで統合し、情報の流れを方向付ける新規因子を導入して推定の汚染を防ぐ手法を提案した。

• インクリメンタル平滑化とマッピングによるオンライン動的SLAM
  SLAM2025/9/1

  動的環境でのSLAMをインクリメンタル最適化でオンライン実行する初の手法を提案し、既存手法より5倍高速で精度も同等以上を達成した。

• バイアス除去PnPによるステレオ視覚オドメトリ：証明可能な一致性と大規模自己位置推定
  視覚オドメトリ2025/4/1

  ステレオ視覚オドメトリにおいて、3次元三角測量の不確かさを考慮した漸近不偏で√n一致な重み付きPnP推定器を提案し、大規模環境での自己位置推定精度を向上させた。

• 正解データなしで軌道予測器を訓練する手法
  軌道予測2025/2/1

  正解ラベルなしでも高精度な位置・方位・速度推定を行い、その推定値を用いてTrajectron++ベースの軌道予測モデルを訓練する枠組みを提案した。

• DynoSAM: 動的SLAMのためのオープンソース平滑化・マッピングフレームワーク
  動的SLAM2025/1/1

  動的環境におけるSLAMの最適化定式化を効率的に実装・評価・比較できるオープンソースフレームワークDynoSAMを開発し、カメラ姿勢・静的シーン・物体運動・物体構造を同時推定する。

• DynORecon: ナビゲーションのための動的物体再構成
  ナビゲーション2024/9/1

  Dynamic SLAMの運動推定を活用し、動く物体の3D再構成と自由空間推定を同時に行うシステムを提案。約20FPSで動作し、約10cmの精度で動的物体を再構成できる。

• The Importance of Coordinate Frames in Dynamic SLAM
  2023/12/1
• Robust Ego and Object 6-DoF Motion Estimation and Tracking
  2020/7/1
• VDO-SLAM: A Visual Dynamic Object-aware SLAM System
  2020/5/1
• Dynamic SLAM: The Need For Speed
  2020/2/1
• Simultaneous Localization and Mapping with Dynamic Rigid Objects
  2018/5/1
• Highly Efficient Compact Pose SLAM with SLAM++
  2016/8/1