Alejandro Castro

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CENIC: 接触のための凸誤差制御数値積分
  sim2real2025/11/1

  接触を含む剛体シミュレーションを連続時間で誤差制御しながら高速に積分する手法CENICを提案し、MuJoCo等と同等のリアルタイム性能と精度保証を両立した。

• 裏返しロボット：ゼロショットSim-to-Realによる衣類の裏返し操作
  マニピュレーション2025/9/1

  衣類を裏返す動的で遮蔽の多いタスクを、タスク分解とGPU並列MPMシミュレータによる自動データ生成で解決し、実機で最大81.3%の成功率を達成したゼロショットsim-to-realフレームワーク。

• マルチタスク巧みな操作のための大規模行動モデルの慎重な検証
  マニピュレーション2025/7/1

  大規模行動モデル（LBM）をシミュレーションと実世界で厳密に評価し、マルチタスク事前学習が単一タスクより成功率・堅牢性・データ効率を高めることを統計的に示した。

• 剛体と材料点法の凸定式化とGPU非同期連成によるインタラクティブシミュレーション
  sim2real2025/3/1

  材料点法と剛体力学を摩擦接触で弱連成する凸定式化を提案し、GPU並列化と非同期時間分割で最大500倍の高速化を達成、ロボット操作のインタラクティブシミュレーションを可能にした。

• 埋め込みIPC：ロボットマニピュレーションのための縮小部分空間における高速で交差のないシミュレーション
  sim2real2024/9/1

  変形物体の接触を含むロボット操作シミュレーションを高速化するため、IPC法を低次元部分空間で表現しつつ高解像度表面で衝突制約を維持する手法を提案。

• Irrotational Contact Fields
  2023/12/1
• Inverse Dynamics Trajectory Optimization for Contact-Implicit Model Predictive Control
  2023/9/1
• Proximity and Visuotactile Point Cloud Fusion for Contact Patches in Extreme Deformation
  2023/7/1