Vien Anh Ngo
VinRobotics
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAヒューマノイド/全身制御ヒューマノイド歩行VLA/ロバスト性評価マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CrossBFM: ヒューマノイド間で共有される潜在行動空間の蒸留VLA2026/9/29
リターゲティングを利用して、複数のヒューマノイドに共通の潜在行動空間を1GPU時間未満で蒸留し、10GPU時間の追従学習で全身制御を実現する手法を提案。
- CompliantWBC: 力潜在推定と残差インピーダンス目標による重量ヒューマノイドの全身コンプライアンス制御ヒューマノイド/全身制御2026/9/27
重量ヒューマノイドが任意部位への外力に柔軟に応じるため、全身インピーダンス参照と力推定・残差補正を組み合わせた強化学習制御手法を提案し、実機で荷物運搬や拭き掃除などを実現した。
- TACT-ful：ペイロードに頑健な知覚ヒューマノイド歩行のためのマルチチャネル地形アフォーダンスとコンプライアンス訓練ヒューマノイド歩行2026/6/1
単一の高さ情報では捉えられない地形特性を考慮するため、平坦性・急峻性・速度考慮の高さ可能性を組み合わせたマルチチャネル地形コストと前進登坂報酬を提案し、GPU並列DCM足場プランナと非対称アクタークリティック方策を深度画像からPPOで訓練する。また、仮想力を受ける下半身コンプライアンス訓練を導入し、力センサなしで負荷外乱に適応するヒューマノイド歩行を実現する。
- 自己改善型VLAポリシー：スプリアスロバストなアクション平滑化のための選択的拡散ノイズVLA/ロバスト性2026/6/1
拡散ベースのVLAポリシーのテスト時ロバスト性を高めるため、拡散ノイズ空間を制御可能な自由度として利用し、スプリアスな視覚相関への依存を減らしつつ滑らかなアクションを生成するノイズ選択手法SDNを提案した。
- RoboGaze：構造化視覚言語分析によるロボット世界モデルの評価評価2026/6/1
ロボット操作動画の生成品質を、マルチエージェントVLMを用いて構造化・解釈可能に評価するフレームワークを提案した論文。
- 形状変化・変形物体操作のための幾何認識強化学習マニピュレーション2025/2/1
異種グラフ表現とSE(3)同変メッセージパッシングを用いた強化学習方策HEPiを提案し、多様な形状の挿入やロープ・布操作のベンチマークで性能を向上させた。