Vadim Indelman
収録論文 34本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 連続POMDP計画におけるMCTSの有限時間解析POMDP計画2026/5/1
部分観測マルコフ決定過程（POMDP）におけるモンテカルロ木探索（MCTS）の有限時間解析を提供し、離散・連続観測空間での確率的集中境界を導出。連続空間ではボロノイ分割による適応的パーティショニングを導入したVoro-POMCPOWを提案し、理論的保証と競争力のある性能を示した。
- オープンループPOMDP簡略化と正式な性能保証を伴う再計画の安全なスキップPOMDP計画2026/4/1
POMDPの計算困難性に対処するため、オープンループとクローズドループ計画を適応的に切り替える枠組みを提案し、性能保証付きで再計画をスキップする手法を開発した。
- 信念不一致と限られた通信下でのDec-POMDPにおける最適性能と行動一貫性の保証に向けてマルチエージェント強化学習2025/12/1
各エージェントが異なる信念を持つ分散型POMDPにおいて、信念の不一致を考慮した最適な共同行動選択フレームワークを提案し、行動一貫性と性能の確率的保証を提供するとともに、必要な時のみ通信をトリガーする手法を開発した。
- 非パラメトリック連続(PO)MDPのための行動勾配モンテカルロ木探索プランニング2025/3/1
連続状態・行動・観測空間でのオンライン計画に向け、木探索と勾配ベースの行動改善を組み合わせたAGMCTSを提案し、理論的保証とベンチマークでの優位性を示した。
- 連続空間における任意時間インクリメンタルρPOMDP計画計画2025/2/1
連続空間のρPOMDPにおいて、信念表現を動的に洗練させる任意時間ソルバーρPOMCPOWを提案し、信念依存報酬のインクリメンタル計算により計算コストを大幅に削減した。
- 結合された意味-幾何モデルを用いたオンラインハイブリッド信念POMDPPOMDP2025/1/1
意味と幾何が結合したハイブリッド信念を持つPOMDPにおいて、不確実性下での計画と安全確率を効率的に計算する新しい信念表現を提案した論文。
- オンライン随時信念空間プランニングにおける過去の知識の活用プランニング2024/12/1
不確実環境でのオンライン計画において、過去のプランニングで得た情報を再利用するMCTSベースの手法を提案し、計算時間を大幅に削減しつつ高性能を維持できることを示した。
- 任意時点で確率的制約を満たす証明可能な収束性を持つオンライン信念空間プランニングプランニング2024/11/1
連続領域でのMCTSを用いたオンライン信念空間プランニングにおいて、探索の収束を待たずに任意時点で安全性を保証し、確率的収束を証明した手法を提案する。
- 代替観測空間と性能保証を備えた簡略化POMDPプランニングPOMDPプランニング2024/10/1
POMDPをよりコンパクトな代替観測空間と簡略化モデルに切り替えて計画を高速化する手法を提案し、元のPOMDPの最適Q関数との誤差限界を導出して性能保証を付与した。
- 不整合な信念と限定的なデータ共有下での行動整合型分散信念空間プランニング：形式的保証付きフレームワークと簡略化アルゴリズム群制御2024/3/1
各ロボットの信念が異なる状況でも安全に協調行動を選べる分散型マルチロボット信念空間プランニング手法を提案し、通信を抑えつつ行動整合性を保証するアルゴリズムを開発した。
- Simplifying Complex Observation Models in Continuous POMDP Planning with Probabilistic Guarantees and Practice2023/11/1
- No Compromise in Solution Quality: Speeding Up Belief-dependent Continuous POMDPs via Adaptive Multilevel Simplification2023/10/1
- Online POMDP Planning with Anytime Deterministic Optimality Guarantees2023/10/1
- Measurement Simplification in \rho-POMDP with Performance Guarantees2023/9/1
- Data Association Aware POMDP Planning with Hypothesis Pruning Performance Guarantees2023/3/1
- Simplified Continuous High Dimensional Belief Space Planning with Adaptive Probabilistic Belief-dependent Constraints2023/2/1
- Probabilistic Qualitative Localization and Mapping2023/2/1
- Monte Carlo Planning in Hybrid Belief POMDPs2022/11/1
- Risk Aware Adaptive Belief-dependent Probabilistically Constrained Continuous POMDP Planning2022/9/1
- Hybrid Belief Pruning with Guarantees for Viewpoint-Dependent Semantic SLAM2022/7/1
- A Survey on Active Simultaneous Localization and Mapping: State of the Art and New Frontiers2022/7/1
- Adaptive Information Belief Space Planning2022/1/1
- Efficient Belief Space Planning in High-Dimensional State Spaces using PIVOT: Predictive Incremental Variable Ordering Tactic2021/12/1
- Online POMDP Planning via Simplification2021/5/1
- Epistemic Uncertainty Aware Semantic Localization and Mapping for Inference and Belief Space Planning2021/5/1
- Probabilistic Loss and its Online Characterization for Simplified Decision Making Under Uncertainty2021/5/1
- Simplified Belief-Dependent Reward MCTS Planning with Guaranteed Tree Consistency2021/5/1
- iX-BSP: Incremental Belief Space Planning2021/2/1
- Distributed Consistent Multi-Robot Semantic Localization and Mapping2020/7/1
- Simplified decision making in the belief space using belief sparsification2019/9/1
- General Purpose Incremental Covariance Update and Efficient Belief Space Planning via Factor-Graph Propagation Action Tree2019/6/1
- Topological Information-Theoretic Belief Space Planning with Optimality Guarantees2019/3/1
- Robust Active Perception via Data-association aware Belief Space planning2016/6/1
- Incremental Sparse GP Regression for Continuous-time Trajectory Estimation & Mapping2015/4/1