Umesh Vaidya

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RK-MPC: 不整地環境における四足歩行のための残差クープマンモデル予測制御
  歩行/モデル予測制御2026/4/1

  四足歩行ロボットのモデル誤差をデータ駆動で補正する残差予測器をクープマン理論に基づき組み込み、実時間性を保ちつつ予測精度を向上させたMPCフレームワークを提案。シミュレーションと実機で不整地歩行を実証した。

• 離散時間制御密度関数を用いた安全クリティカルモデル予測制御
  安全制御/MPC2025/9/1

  制御密度関数をモデル予測制御に統合し、非線形システムの安全性と収束性を両立するMPC-CDFを提案。水中ロボットの障害物回避で有効性を示した。

• 密度関数を用いた動的環境における安全なナビゲーション
  ナビゲーション2024/11/1

  時間変化する障害物と目標領域を持つ動的環境で、密度関数に基づくフィードバック制御器を構成し、単一積分器系に対してほぼ至る所で安全なナビゲーションの収束を証明した論文。

• デジタルツインとKoopman演算子の融合：ロバスト自律性のためのデータ駆動学習
  sim2real2024/9/1

  デジタルツインで生成したデータにKoopman演算子を適用し、オフロード車両の動力学モデルを学習して自律ナビゲーションの性能を向上させた研究。

• Safe Motion Planning for Quadruped Robots Using Density Functions
  2023/12/1
• Safe Navigation using Density Functions
  2023/6/1
• SE(3) Koopman-MPC: Data-driven Learning and Control of Quadrotor UAVs
  2023/5/1
• Off-Road Navigation of Legged Robots Using Linear Transfer Operators
  2023/5/1
• A convex data-driven approach for nonlinear control synthesis
  2020/6/1