Ue-Hwan Kim

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Argos: 幾何学的基盤モデルの事前知識を活用した汎用オンラインシーン変化検出
  シーン変化検出2026/10/7

  幾何学的基盤モデルの特徴を適応させ、シーン変化検出と3D再構成を同時に行う手法を提案し、大規模ベンチマークとリアルタイムSLAMシステムを構築して既存手法を大幅に上回る性能を達成した。

• OP3DSG: 実世界環境のためのオープンボキャブラリ部品認識3Dシーングラフ生成
  3Dシーングラフ生成2026/6/1

  物体だけでなく部品や関係性も含む統一的な3Dシーングラフを生成するフレームワークを提案し、実世界のロボットタスクでの有効性を示した。

• VSCD: 非整列シーンにおけるビデオベースのシーン変化検出
  シーン変化検出2026/5/1

  カメラの動きが自由で時間同期されていない2つのRGBビデオから、各フレームの画素単位の変化マスクを予測する新しいタスクを提案し、大規模ベンチマークと実世界テストセットを構築、クエリ中心のマルチ参照モデルで高精度を達成した。

• Context-Nav: 文脈駆動探索と視点対応3D空間推論によるインスタンスナビゲーション
  ナビゲーション2026/3/1

  テキスト指示に基づき、同じカテゴリの物体の中から正しいインスタンスへ到達するナビゲーション手法を提案。文脈全体を探索の事前情報として活用し、視点対応の3D空間検証で候補を確認する。

• MA3DSG: 大規模屋内環境のためのマルチエージェント3Dシーングラフ生成
  3Dシーングラフ/マルチエージェント2026/2/1

  複数のエージェントがそれぞれ構築した部分的な3Dシーングラフを、学習不要のグラフ整列アルゴリズムで統合し、大規模環境でもスケールする世界初のマルチエージェント3Dシーングラフ生成フレームワークを提案。

• Revisiting Self-Supervised Monocular Depth Estimation
  2021/3/1
• ChangeSim: Towards End-to-End Online Scene Change Detection in Industrial Indoor Environments
  2021/3/1
• 3-D Scene Graph: A Sparse and Semantic Representation of Physical Environments for Intelligent Agents
  2019/8/1
• A Stabilized Feedback Episodic Memory (SF-EM) and Home Service Provision Framework for Robot and IoT Collaboration
  2019/7/1