Tuan Dat Phuong
収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド/全身制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CompliantWBC: 力潜在推定と残差インピーダンス目標による重量ヒューマノイドの全身コンプライアンス制御ヒューマノイド/全身制御2026/9/27
重量ヒューマノイドが任意部位への外力に柔軟に応じるため、全身インピーダンス参照と力推定・残差補正を組み合わせた強化学習制御手法を提案し、実機で荷物運搬や拭き掃除などを実現した。