Tong Hui
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
空中マニピュレーション飛行マニピュレーション空中ロボット/接触作業
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 重心を動的に移動可能なUAVのマニピュレーション能力向上空中マニピュレーション2024/10/1
重心位置を動的に変化させられる飛行ロボットにおいて、接触時の力発生を最大化する重心位置の最適化手法を提案し、2自由度マニピュレータ搭載時のツール作業への拡張をシミュレーションで検証した。
- AEROBULL: 重心移動機構を備えた高推力接触作業用ドローン飛行マニピュレーション2024/8/1
チルト可能なローターと重心移動機構を組み合わせ、自重に匹敵する約28Nの押し付け力を非水平面に加えられる軽量ドローンを開発した。
- 空中ロボットのスライディング性能向上：非駆動多輪構成の分析と解決策空中ロボット/接触作業2024/5/1
非駆動の複数輪を備えた空中ロボットによる壁面スライディングの接触課題を実験的に分析し、機械設計指針と圧力センシング制御を提案して性能を改善した。
- 空中マニピュレーションにおける動的重心移動：革新的プラットフォーム設計空中マニピュレーション2024/4/1
重心位置を動的に移動させ後部ローターを傾けることで、自由飛行と高力接触作業を滑らかに切り替えられる空中マニピュレータを提案し、3.12kgの機体で自重に匹敵する28N超の押し力を実現した。
- 全駆動型飛行ロボットの受動的アライメントによる押し付け作業飛行マニピュレーション2024/2/1
全駆動型ドローンの姿勢制御を一部無効化し、力制御と組み合わせることで、非破壊検査センサを平面に密着させる受動的アライメント制御を提案し、実機で検証した。
- 多様な傾斜面における安全を考慮した劣駆動空中ロボットの押し動作空中マニピュレーション2024/2/1
劣駆動空中ロボットが様々な向きの面を押す際のアクチュエータ飽和を予測し、安全に作業するための評価手法を提案した。
- Versatile Airborne Ultrasonic NDT Technologies via Active Omni-Sliding with Over-Actuated Aerial Vehicles2023/11/1
- Static-Equilibrium Oriented Interaction Force Modeling and Control of Aerial Manipulation with Uni-Directional Thrust Multirotors2023/6/1
- Centroidal Aerodynamic Modeling and Control of Flying Multibody Robots2022/5/1