Matteo Fumagalli
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 長距離空中マニピュレーションのための可変剛性リンクの統合空中マニピュレーション2025/10/1
ドローンと双腕マニピュレータの間に可変剛性リンクを導入し、柔軟なロープと剛体ロッドを切り替えることで、外乱抑制と位置精度のトレードオフを制御可能にした。
- 地下でのマルチロボットシステム実用化：鉱業における革命群制御2025/9/1
閉鎖的で危険な廃坑での鉱物採掘を自律的に行うため、異種ロボットを階層型有限状態機械で協調させるモジュール式マルチロボットシステムを提案した。
- 支援型物理インタラクション：ニューラルネットワーク検出・ナビゲーション・安全層を備えた自律飛行ロボット飛行ロボット/物理インタラクション2024/10/1
産業環境での安全な空中物理インタラクションのため、エッジコンピューティングを用いたニューラルネットワークによる対象検出と、制御バリア関数（CBF）に基づく安全な接近制御を組み合わせたフレームワークを提案した論文。
- 重心を動的に移動可能なUAVのマニピュレーション能力向上空中マニピュレーション2024/10/1
重心位置を動的に変化させられる飛行ロボットにおいて、接触時の力発生を最大化する重心位置の最適化手法を提案し、2自由度マニピュレータ搭載時のツール作業への拡張をシミュレーションで検証した。
- 交互方向乗数法を用いた分散型マルチロボット通信考慮軌道計画群制御2024/8/1
マルチロボット系で通信品質と衝突回避を保証する軌道計画を、通信予算をロボット間で取引する経済的アプローチと合意ADMMにより分散的に解く手法を提案し、点検タスクのシミュレーションで検証した。
- AEROBULL: 重心移動機構を備えた高推力接触作業用ドローン飛行マニピュレーション2024/8/1
チルト可能なローターと重心移動機構を組み合わせ、自重に匹敵する約28Nの押し付け力を非水平面に加えられる軽量ドローンを開発した。
- 確率的衝突回避を伴う剛体フォーメーションの分散計画群制御2024/8/1
ロボット群が剛体フォーメーションを維持しつつ移動する際に、衝突確率を上限以下に抑える分散計画法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- フィードラー値を制約した最適なマルチロボット通信考慮型軌道計画群制御2024/6/1
フィードラー値を通信性能指標として線形制約に組み込み、マルチロボットの通信接続性を保ちながら衝突回避と目的達成を両立する軌道計画手法を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- 空中ロボットのスライディング性能向上：非駆動多輪構成の分析と解決策空中ロボット/接触作業2024/5/1
非駆動の複数輪を備えた空中ロボットによる壁面スライディングの接触課題を実験的に分析し、機械設計指針と圧力センシング制御を提案して性能を改善した。
- 空中マニピュレーションにおける動的重心移動：革新的プラットフォーム設計空中マニピュレーション2024/4/1
重心位置を動的に移動させ後部ローターを傾けることで、自由飛行と高力接触作業を滑らかに切り替えられる空中マニピュレータを提案し、3.12kgの機体で自重に匹敵する28N超の押し力を実現した。
- 全駆動型飛行ロボットの受動的アライメントによる押し付け作業飛行マニピュレーション2024/2/1
全駆動型ドローンの姿勢制御を一部無効化し、力制御と組み合わせることで、非破壊検査センサを平面に密着させる受動的アライメント制御を提案し、実機で検証した。
- 多様な傾斜面における安全を考慮した劣駆動空中ロボットの押し動作空中マニピュレーション2024/2/1
劣駆動空中ロボットが様々な向きの面を押す際のアクチュエータ飽和を予測し、安全に作業するための評価手法を提案した。
- Versatile Airborne Ultrasonic NDT Technologies via Active Omni-Sliding with Over-Actuated Aerial Vehicles2023/11/1
- Distributed Planning for Rigid Robot Formations using Consensus on the Transformation of a Base Configuration2023/7/1
- Static-Equilibrium Oriented Interaction Force Modeling and Control of Aerial Manipulation with Uni-Directional Thrust Multirotors2023/6/1