Tiemin Li
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ソフト指先による事前把持知覚を活用した再把持効率の向上マニピュレーション2025/3/1
柔らかい指先で一度把持した際の知覚情報を再利用し、姿勢が変わっても必要な把持力を予測することで、再把持の効率を高める手法を提案した論文。
- 触覚に基づく分解行動のオンライン最適化による2本指物体再配向の適応性向上マニピュレーション2025/3/1
物体再配向タスクの複雑な動作を触覚センシングに基づき3種類の基本行動に分解し、オンラインで勾配最適化することで、未知物体や環境制約下でも適応的に操作できる手法を提案した。
- 初期滑りの時空間特徴検出におけるモデリング・シミュレーション・応用触覚2025/2/1
視覚触覚センサ等のひずみ分布センシングに適用可能な、初期滑りの時空間特徴を完全に表現する新しいモデリング・検出手法を提案し、摩擦パラメータ推定や適応把持制御への有効性を実験で示した。
- 非線形・時変な物体挙動に対する適応的把持力追従戦略マニピュレーション2024/12/1
物体の粘弾性や塑性などの非線形時変挙動に対応するため、一般化剛性の概念とLSTMによるオンライン推定器を導入し、PI制御器の適応的パラメータ調整により把持力追従を高精度化した。
- 人間不要の力制御デモンストレーションからの優しい把持学習触覚2024/9/1
接触特性が既知の物体を用いて参照力曲線を自動生成し、物理ベースの力学モジュールを組み込んだDual-CNNで把持力を予測することで、視覚触覚センサ上で優しく安定した把持を実現する手法を提案した。
- EasyCalib: 視覚触覚センサの力再構成のための簡便・低コストなその場キャリブレーション触覚2024/3/1
接触変形の比較のみでヤング率とポアソン比を推定する簡便・低コストなその場キャリブレーション手法と装置を提案し、有限要素解析と実機実験で接触力分布の再構成精度を検証した。
- 視触覚センシングによる把持内物体回転時の初期滑りに基づく回転計測触覚2023/9/1
把持内で物体を回転させる際の初期滑りを考慮した2次元接触モデルを提案し、視触覚センサのマーカー特徴から回転角をリアルタイム計測する手法を開発した。