Qiyin Huang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソフト指先による事前把持知覚を活用した再把持効率の向上
  マニピュレーション2025/3/1

  柔らかい指先で一度把持した際の知覚情報を再利用し、姿勢が変わっても必要な把持力を予測することで、再把持の効率を高める手法を提案した論文。

• 触覚に基づく分解行動のオンライン最適化による2本指物体再配向の適応性向上
  マニピュレーション2025/3/1

  物体再配向タスクの複雑な動作を触覚センシングに基づき3種類の基本行動に分解し、オンラインで勾配最適化することで、未知物体や環境制約下でも適応的に操作できる手法を提案した。

• 初期滑りの時空間特徴検出におけるモデリング・シミュレーション・応用
  触覚2025/2/1

  視覚触覚センサ等のひずみ分布センシングに適用可能な、初期滑りの時空間特徴を完全に表現する新しいモデリング・検出手法を提案し、摩擦パラメータ推定や適応把持制御への有効性を実験で示した。