Lunwei Zhang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ソフト指先による事前把持知覚を活用した再把持効率の向上マニピュレーション2025/3/1
柔らかい指先で一度把持した際の知覚情報を再利用し、姿勢が変わっても必要な把持力を予測することで、再把持の効率を高める手法を提案した論文。
- 初期滑りの時空間特徴検出におけるモデリング・シミュレーション・応用触覚2025/2/1
視覚触覚センサ等のひずみ分布センシングに適用可能な、初期滑りの時空間特徴を完全に表現する新しいモデリング・検出手法を提案し、摩擦パラメータ推定や適応把持制御への有効性を実験で示した。
- 人間不要の力制御デモンストレーションからの優しい把持学習触覚2024/9/1
接触特性が既知の物体を用いて参照力曲線を自動生成し、物理ベースの力学モジュールを組み込んだDual-CNNで把持力を予測することで、視覚触覚センサ上で優しく安定した把持を実現する手法を提案した。
- EasyCalib: 視覚触覚センサの力再構成のための簡便・低コストなその場キャリブレーション触覚2024/3/1
接触変形の比較のみでヤング率とポアソン比を推定する簡便・低コストなその場キャリブレーション手法と装置を提案し、有限要素解析と実機実験で接触力分布の再構成精度を検証した。
- Tac3D：力分布計測と摩擦係数分布推定のための新しい視覚ベース触覚センサ触覚2022/2/1
仮想両眼視を触覚センサに初めて適用し、3次元接触面形状と接触力分布を簡便かつ低コストで計測できるTac3Dセンサを提案。さらに摩擦係数分布の推定と物体3Dモデルの再構成を実現した。