Tianyu Wu
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行/強化学習/sim2real地図生成ソフトグリッパマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- asRoBallet: 摩擦を考慮した強化学習による非駆動球体ダイナミクスのSim2Realギャップ解消歩行/強化学習/sim2real2026/4/1
ヒューマノイド型ボールボットの移動制御に、摩擦モデルを考慮した強化学習を適用し、実機へのゼロショット転送を実現した初のエンドツーエンドポリシーを提案する論文。
- B²F-Map: ベイズBスプライン融合によるクラウドソース型地図生成地図生成2026/3/1
単眼カメラと低精度GNSS/IMUを搭載した量産車両からのデータを用いて、レーン線の高精細地図を生成するパイプラインを提案。Bスプラインをガウス分布に従う制御点で表現し、異なる密度の軌跡をベイズ的に融合する新手法を導入した。
- MagiClaw：人間の実演からロボット展開へのギャップを埋めるデュアルユースの視覚ベースソフトグリッパソフトグリッパ2025/9/1
人間の実演データ収集とロボット実装の両方に使える2本指ソフトグリッパを開発し、カメラ内蔵指で6自由度力と接触変形を推定、iPhoneのセンサと融合して操作スキル転移のギャップを低減した。
- Decision-RWKV：生涯学習のための再帰的系列モデリングによるロボットマニピュレーションの最適化マニピュレーション2024/7/1
Transformerに代わるRWKVをDecision Transformerと経験再生に統合したDecision-RWKVを提案し、D4RLとD'Clawで単一タスクおよび生涯学習における性能を検証した。