Tianle Zhu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 計画する場所だけを見るリアルタイム都市運転プランナー
  自動運転/End-to-End計画2026/11/6

  高密度BEV構築を不要にし、計画に必要な領域だけをカメラから直接読む軽量プランナーLOWPを提案。nuScenesやNAVSIMで競争力のある計画性能を少ないパラメータで実現した。

• AnchorReasoning: ロングテール自動運転シナリオにおける視覚的根拠付けと因果推論データセット
  自動運転VLM2026/9/23

  自動運転のロングテール場面を対象に、視覚的根拠付きの思考連鎖（VG-CoT）で判断要素の特定・位置推定から行動計画までを結びつけた大規模データセットを構築し、段階的ファインチューニングで推論と軌道予測の精度を向上させた。

• ACEsplat: RGBと姿勢のみによる高速3Dガウスシーン回帰
  3D再構成2026/6/1

  外部の3D事前情報を使わず、RGB画像とカメラ姿勢のみから3Dガウス表現を高速に再構成するフレームワークを提案。自己教師ありのシーン座標回帰で内部の幾何事前を構築し、軽量な初期化ヘッドで3DGS最適化を行う。