Tiancheng Wu
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
連続体ロボットsim2realマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- モジュール式剛性と自己姿勢推定を備えた腱駆動連続体ロボット連続体ロボット2026/9/14
交換可能な連続体関節と磁気センサーによる自己姿勢推定を組み合わせ、外部トラッキングなしで形状適応できるモジュール式連続体ロボットを開発した。
- 物理的ヒューマンロボットインタラクションにおけるポリシー学習のための生成的シミュレーションsim2real2026/4/1
大規模言語モデルと視覚言語モデルを用いて、自然言語プロンプトから多様な物理的ヒューマンロボットインタラクションシナリオを自動生成し、模倣学習ポリシーを訓練するフレームワークを提案。ユーザー研究で80%以上の成功率でゼロショットsim-to-real転送を達成した。
- RGB人間動画からの3D手-物体軌道再構成による巧みな操作ポリシーマニピュレーション2026/2/1
単眼RGB動画から人間の手と物体の3D軌道を再構成し、ロボットハンドへ転移することで、特別な装置なしに巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。
- ロボットマニピュレーションのための幾何学的レッドチーミングマニピュレーション2025/9/1
物体形状を自動変形させてマニピュレーション方策の脆弱性を暴くレッドチーミング手法を提案し、発見した形状での微調整により成功率を最大60ポイント改善できることを示した。