Thomas B. Schön

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 離散オイラー・ラグランジュ方程式による構造保存ガウス過程
  力学系学習2026/5/1

  離散強制オイラー・ラグランジュ方程式を用いたラグランジュガウス過程（LGPs）を提案し、位置データのみから物理的に一貫した力学系の学習と不確実性定量化を実現した。

• ソフトロボットにおける状態推定とオンラインモデル学習の同時実行
  ソフトロボティクス2026/2/1

  ソフトロボットの姿勢推定と曲げ剛性モデルのオンライン学習を、周辺化粒子フィルタとガウス過程を用いて同時に実現する手法を提案し、実機で有効性を示した。

• 衝突回避保証付きロバスト凸モデル予測制御によるマニピュレータ制御
  マニピュレーション2025/8/1

  ロバストチューブMPCとコリドー計画を組み合わせ、不確かなモデルでも衝突回避を保証しつつ高速動作を可能にする凸MPCを提案した。

• ピッキングマニピュレータの経路計画のためのニューラル符号付き配置距離関数
  経路計画2025/2/1

  ピッキングロボットの経路計画を高速化するため、配置空間における衝突のない球を生成するニューラル符号付き配置距離関数（nSCDF）を提案し、グラフ探索と凸計画を組み合わせて準最適経路を短時間で生成する手法を開発した。

• Safe reinforcement learning in uncertain contexts
  2024/1/1
• Rao-Blackwellized Particle Smoothing for Simultaneous Localization and Mapping
  2023/6/1
• Accurate 3D Object Detection using Energy-Based Models
  2020/12/1
• How to Train Your Energy-Based Model for Regression
  2020/5/1
• A Fast and Robust Algorithm for Orientation Estimation using Inertial Sensors
  2019/10/1
• Using Inertial Sensors for Position and Orientation Estimation
  2017/4/1
• A Scalable and Distributed Solution to the Inertial Motion Capture Problem
  2016/3/1
• Magnetometer calibration using inertial sensors
  2016/1/1
• Modeling and interpolation of the ambient magnetic field by Gaussian processes
  2015/9/1
• From Pixels to Torques: Policy Learning with Deep Dynamical Models
  2015/2/1