Manon Kok

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理知識を組み込んだリカレント状態空間ニューラルネットワークによる多段階予測
  物理モデル統合/予測2026/6/1

  物理モデルの不完全さを補うため、リカレント構造を持つ状態空間ニューラルネットワークを提案し、多段階予測の精度と訓練安定性を向上させた。

• SL(C)AMma: 磁気センサアレイによる同時位置推定・(校正)・地図構築
  SLAM2026/4/1

  磁気センサアレイを用いた屋内SLAM手法を提案し、センサ間の校正パラメータを同時推定することでドリフトを大幅に低減することを示した。

• IMUと多体動力学モデルを密結合した運動・力学推定手法
  モーションキャプチャ2025/5/1

  IMU計測と多体動力学モデルをIEKFで密結合し、磁気歪みやドリフトに強く運動学と動力学を同時推定する手法を提案。振り子とKukaロボットで検証した。

• ループ閉じ込み検出を用いたオンライン一次元磁場SLAM
  SLAM2024/9/1

  磁場の時系列を一次元軌跡として扱い、現在の磁場観測と照合することでループ閉じ込みを検出し、オドメトリのドリフトを補正する軽量なSLAM手法を提案した。

• Distributed multi-agent magnetic field norm SLAM with Gaussian processes
  2023/10/1
• Rao-Blackwellized Particle Smoothing for Simultaneous Localization and Mapping
  2023/6/1
• Indoor SLAM Using a Foot-mounted IMU and the local Magnetic Field
  2022/3/1
• Observability of the relative motion from inertial data in kinematic chains
  2021/2/1
• A Fast and Robust Algorithm for Orientation Estimation using Inertial Sensors
  2019/10/1
• Scalable Magnetic Field SLAM in 3D Using Gaussian Process Maps
  2018/4/1
• Using Inertial Sensors for Position and Orientation Estimation
  2017/4/1
• A Scalable and Distributed Solution to the Inertial Motion Capture Problem
  2016/3/1
• Magnetometer calibration using inertial sensors
  2016/1/1
• Modeling and interpolation of the ambient magnetic field by Gaussian processes
  2015/9/1