Bernhard Wullt

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 衝突回避保証付きロバスト凸モデル予測制御によるマニピュレータ制御
  マニピュレーション2025/8/1

  ロバストチューブMPCとコリドー計画を組み合わせ、不確かなモデルでも衝突回避を保証しつつ高速動作を可能にする凸MPCを提案した。

• ピッキングマニピュレータの経路計画のためのニューラル符号付き配置距離関数
  経路計画2025/2/1

  ピッキングロボットの経路計画を高速化するため、配置空間における衝突のない球を生成するニューラル符号付き配置距離関数（nSCDF）を提案し、グラフ探索と凸計画を組み合わせて準最適経路を短時間で生成する手法を開発した。