Theodoros Stouraitis

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット歩行訓練の個別化に向けたモデルベース最適化
  歩行リハビリテーション2025/3/1

  筋骨格モデルを用いて歩行訓練ロボットの制御パラメータを個人ごとに最適化する手法を提案し、健常者18名で検証した。個別化によりシミュレーションでは改善が予測されたが、実験では個人差が大きく、効果は限定的だった。

• 解釈可能なデータ駆動型船舶動力学モデル：パラメータ最適化による物理ベース運動予測の強化
  船舶運動予測2025/2/1

  物理ベースの船舶運動方程式にデータ駆動のパラメータ最適化を組み合わせ、船ごとの挙動を捉えつつ解釈性を保つモデルを提案し、コンテナ船2隻で予測精度が大幅に向上することを示した。

• 物理ベース船舶運動予測モデルの実環境検証に向けて
  船舶運動予測2025/1/1

  コンテナ船向けの物理ベース3次元運動モデルを構築し、実航海データと比較して予測精度を検証した。

• 大運動量物体の衝撃を考慮した両腕キャッチング
  マニピュレーション2024/3/1

  高速で飛んでくる大きな運動量の物体を両腕ロボットで受け止めるため、接触位置・軌道・剛性・力をオンライン最適化し、衝撃を抑えて安定把持するフレームワークを提案。

• Predictive and Robust Robot Assistance for Sequential Manipulation
  2023/9/1
• Communicating Robot's Intentions while Assisting Users via Augmented Reality
  2023/8/1
• A behavioural transformer for effective collaboration between a robot and a non-stationary human
  2023/7/1
• ROS-PyBullet Interface: A Framework for Reliable Contact Simulation and Human-Robot Interaction
  2022/10/1
• Set-based State Estimation with Probabilistic Consistency Guarantee under Epistemic Uncertainty
  2021/10/1
• Non-prehensile Planar Manipulation via Trajectory Optimization with Complementarity Constraints
  2021/9/1
• Decentralized Ability-Aware Adaptive Control for Multi-robot Collaborative Manipulation
  2021/2/1
• Multi-mode Trajectory Optimization for Impact-aware Manipulation
  2020/6/1