Abdullah Altawaitan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 予測制御のためのニューラルロボットダイナミクスのオンザフライ適応
  制御2026/4/1

  オフライン学習と効率的なオンライン更新を組み合わせ、ニューラルダイナミクスモデルを高速適応させる手法を提案。実機クアッドローターで新環境下の予測追従制御を実証した。

• 不変視覚慣性オドメトリのための学習型IMUバイアス予測
  視覚慣性オドメトリ2025/5/1

  IMUのバイアスをニューラルネットで予測し、不変拡張カルマンフィルタによる視覚慣性オドメトリの対称性を保ちながら、視覚情報が長期間得られない場合でもロバストな状態推定を実現した。

• 可変周波数モデル学習と予測制御による脚ロボットの跳躍動作
  跳躍/モデル予測制御2024/7/1

  脚ロボットの跳躍において、実験からモデルを学習し可変周波数のモデル予測制御を組み合わせることで、着地目標精度と外乱への頑健性を両立させた研究。

• Port-Hamiltonian Neural ODE Networks on Lie Groups For Robot Dynamics Learning and Control
  2024/1/1
• Hamiltonian Dynamics Learning from Point Cloud Observations for Nonholonomic Mobile Robot Control
  2023/9/1