Tetsuya Narita

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 巧みな操作のための双方向遠隔操作フレームワーク
  遠隔操作2026/6/13

  この論文は、器用な遠隔操作のためのモジュール式双方向遠隔操作フレームワークを提案し、実世界のタスクでその有効性を検証しています。

• ARISTOハンド：微細操作のためのセンシング駆動型遠位過伸展
  マニピュレーション2026/5/1

  腱駆動ロボットハンドに能動的な遠位過伸展とハイブリッド指先センシングを統合し、薄い物体の把持・操作性能を向上させた。

• PLATO Hand：爪を活用した接触制御で精密マニピュレーションを実現するロボットハンド
  マニピュレーション2026/2/1

  硬い爪と柔らかい指腹を組み合わせたハイブリッド指先を持つロボットハンドを開発し、接触の開始・支持・伝達を構造的に制御することで、紙の分離やカード取り、オレンジの皮むきなどの精密作業を可能にした。

• 人間-外骨格の運動学的キャリブレーションによる巧みなテレオペレーションのためのハンドトラッキング改善
  テレオペレーション2025/7/1

  外骨格型ハンドトラッキングの精度を向上させるため、個人差を考慮したキャリブレーションフレームワークを提案し、7名の被験者実験で関節・指先の追従誤差を大幅に低減した。

• 近接・触覚センシングを用いた人間の実演による道具使用スキルの少数ショット転移
  sim2real2025/7/1

  シミュレーションで接触状態を事前学習し、実世界での人間の実演で微調整することで、ロボットが多様な道具を使った表面追従タスクを少数の実演で習得できるフレームワークを提案した。

• グラフベース動力学モデリングによる戦略的ジェンガ操作
  マニピュレーション2025/5/1

  ジェンガを対象に、グラフ表現でタワー構造をモデル化し、崩壊を避けるブロック選択と、動力学予測に基づくモデル予測制御による安全なブロック引き抜きを実現した。