Tessa Pulli
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA/移動マニピュレーションタスク計画3Dモデル検索6D姿勢推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- グループ別誤差が重要：11自由度移動マニピュレーションのための視覚言語行動モデルのファインチューニングVLA/移動マニピュレーション2026/6/1
異種の関節グループを持つ移動マニピュレータ向けにVLAモデルをファインチューニングする際、総MSEが低いチェックポイントが実機で最良とは限らないことを示し、グループ別誤差がより信頼できる選択指標であると主張する論文。
- 二重LLMモジュールによる階層的プロンプティングを用いたロボットのタスク・動作計画タスク計画2026/5/1
自然言語指示からロボットのタスクと動作を計画するため、高レベル計画と低レベル空間推論の2つのLLMモジュールを階層的に用いるフレームワークを提案し、24シナリオで86%の成功率を達成した。
- OSCAR: 言語プロンプトと単一画像からのオープンセットCAD検索3Dモデル検索2026/1/1
言語プロンプトと1枚の画像から、未ラベルの3Dモデルデータベースを検索して対応するCADモデルを訓練なしで見つける手法を提案。
- 言葉から姿勢へ：視覚言語モデルによる新規物体の姿勢推定強化6D姿勢推定2024/9/1
言語埋め込みNeRFの関連度マップで物体の粗い位置を推定し、点群レジストレーションで6D姿勢を求めるゼロショット姿勢推定フレームワークを提案。