Taro Abe
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
掘削機/ポリシー学習/シミュレーションシミュレーション較正建設機械協調制御建設自律化/CPS
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 粒子シミュレーションを用いたポリシー学習による掘削機の自律障害物除去掘削機/ポリシー学習/シミュレーション2026/6/1
掘削機が地面の障害物を自律的に除去するためのポリシー学習フレームワークを提案。埋没条件に基づくカリキュラム学習でシミュレーションコストを抑えつつ、実機への適用を実現した。
- ブリッジ型SBI：低忠実度事後分布のバイアス補正による高忠実度推論のコスト効率化シミュレーション較正2026/6/1
粒子ベースの土工シミュレーションのパラメータ較正を、低忠実度シミュレーションで得たバイアス付き事後分布を高忠実度シミュレーションの結果に合わせて補正する「ブリッジ型SBI」を提案し、計算コストを抑えつつ高精度な推論を実現した。
- LLM生成ビヘイビアツリーとフラグ同期による複数建設機械の協調制御建設機械協調制御2026/2/1
LLMで建設機械の協調作業用ビヘイビアツリーを自動生成し、グローバル黒板の同期フラグで機体間の依存関係を表現する手法を提案。シミュレーションで最大93%の成功率、実機のショベルカーとダンプトラックでも協調作業に成功した。
- 自律建設のためのCPSプラットフォームの開発建設自律化/CPS2024/12/1
建設現場の土工作業を効率化・安全化するため、センサ情報からサイバー空間に仮想現場を構築し、建設機械を自律制御するCPSプラットフォームROS2-TMSを開発した。クローラダンプとバックホーを用いた実験で機能を検証した。