Ryo Kurazume
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 拡散ステアリングによる性能を維持した社会ナビゲーションのオンライン適応社会ナビゲーション2026/9/21
拡散ポリシーを固定してノイズポリシーのみを強化学習で訓練するDSRLを提案し、複数シードの統合でベースポリシーを強化。性能を保ちつつ社会規範に適応する効率的な学習と実機検証を示した。
- 場所カテゴリ分類のためのマルチモーダルパノラマ3D屋外データセットデータセット2026/4/1
森林、海岸、住宅地、都市部、駐車場などの場所カテゴリを分類するための、2種類のマルチモーダルなパノラマ3D屋外データセットを公開し、分類精度を比較した。
- 実世界学習に向けた漸進的残差強化学習による社会的ナビゲーションナビゲーション2026/4/1
エッジデバイス上で軽量に動作する漸進的残差強化学習(IRRL)を提案し、シミュレーションと実世界実験で未知環境への適応を実証した。
- DRUM: 拡散モデルを用いたレイドロップ対応のSim2Real LiDARセグメンテーションのための非ペア写像sim2real2026/3/1
シミュレーションで生成したLiDARデータを実データの特性（反射強度とレイドロップノイズ）に合わせて変換する、拡散モデルベースのSim2Real翻訳フレームワークを提案した。
- パノラマLiDARスキャンからの幾何・光度特徴学習による屋外場所分類場所分類2026/3/1
3D LiDARから得た全方位の深度・反射率画像をCNNに入力し、屋外の場所（海岸、森林、駐車場など）を分類する手法を提案した論文。
- LLM生成ビヘイビアツリーとフラグ同期による複数建設機械の協調制御建設機械協調制御2026/2/1
LLMで建設機械の協調作業用ビヘイビアツリーを自動生成し、グローバル黒板の同期フラグで機体間の依存関係を表現する手法を提案。シミュレーションで最大93%の成功率、実機のショベルカーとダンプトラックでも協調作業に成功した。
- COLSON: 拡散モデルベース強化学習による制御可能なソーシャルナビゲーションソーシャルナビゲーション2025/3/1
拡散モデルベースの強化学習を歩行者環境でのロボットナビゲーションに適用し、未学習の静的障害物や目的変更にも追加学習なしで適応できる手法を提案した。
- Rectified Flowによる高速LiDARデータ生成LiDAR生成2024/12/1
Rectified Flowを用いて拡散モデルより少ないサンプリングステップで高品質なLiDARデータを生成する手法R2Flowを提案し、KITTI-360で有効性を示した。
- 自律建設のためのCPSプラットフォームの開発建設自律化/CPS2024/12/1
建設現場の土工作業を効率化・安全化するため、センサ情報からサイバー空間に仮想現場を構築し、建設機械を自律制御するCPSプラットフォームROS2-TMSを開発した。クローラダンプとバックホーを用いた実験で機能を検証した。
- 条件付き拡散モデルによる高速LiDARアップサンプリングLiDAR/拡散モデル2024/5/1
条件付き拡散モデルと画像表現を用いて、スパースな3D LiDAR点群を高速かつ高品質に密化する手法を提案し、KITTI-360で有効性を示した。
- LiDAR Data Synthesis with Denoising Diffusion Probabilistic Models2023/9/1
- Generative Range Imaging for Learning Scene Priors of 3D LiDAR Data2022/10/1
- Learning to Drop Points for LiDAR Scan Synthesis2021/2/1