Keiji Nagatani

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LLM生成ビヘイビアツリーとフラグ同期による複数建設機械の協調制御
  建設機械協調制御2026/2/1

  LLMで建設機械の協調作業用ビヘイビアツリーを自動生成し、グローバル黒板の同期フラグで機体間の依存関係を表現する手法を提案。シミュレーションで最大93%の成功率、実機のショベルカーとダンプトラックでも協調作業に成功した。

• 自律建設のためのCPSプラットフォームの開発
  建設自律化/CPS2024/12/1

  建設現場の土工作業を効率化・安全化するため、センサ情報からサイバー空間に仮想現場を構築し、建設機械を自律制御するCPSプラットフォームROS2-TMSを開発した。クローラダンプとバックホーを用いた実験で機能を検証した。

• DART-LLM：大規模言語モデルを用いた依存関係を考慮したマルチロボットタスク分解と実行
  マルチロボット2024/11/1

  自然言語指示をDAGで依存関係をモデル化し、複数ロボット向けのサブタスクに分解して実行するLLMベースのフレームワークを提案。

• Estimation of articulated angle in six-wheeled dump trucks using multiple GNSS receivers for autonomous driving
  2023/12/1