Tarik Kelestemur

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シーングラフによるロボット模倣学習の空間・時間的文脈拡張
  模倣学習2026/6/1

  模倣学習にシーングラフを動的メモリとして用い、部分観測環境での長期的推論と汎化性能を向上させる手法を提案した。

• 軌道最適化による接触の多いマニピュレーションのための物理駆動データ生成
  マニピュレーション2025/2/1

  VRで収集した少数の人間のデモを、運動学的リターゲティングと軌道最適化で様々なロボット形態・物理パラメータに適応させ、接触の多い操作タスク用の大規模で物理的に一貫したデータセットを低コストで生成するパイプラインを提案。

• CuriousBot: 操作可能な3D関係物体グラフによる対話型移動探索
  移動探索2025/1/1

  物体間の多様な関係を表す3D関係物体グラフを構築し、移動ロボットが能動的な操作を通じて環境を探索するシステムを提案。VLMのみの手法を上回る性能を示した。

• GenDP: カテゴリレベル汎化を実現する3Dセマンティックフィールド拡散ポリシー
  VLA2024/10/1

  マルチビューRGBDから大規模視覚モデルで3D記述子場を生成し、参照記述子と比較して意味場を得ることで、拡散ポリシーの未見物体への汎化性能を20%から93%に向上させた。

• 目標対比報酬による実機ロボット強化学習
  強化学習2024/10/1

  人間や他ロボットの行動なし動画から密な報酬関数を学習し、実機ロボットの強化学習を効率化する手法GCRを提案。

• Theia: ロボット学習のための多様な視覚基盤モデルの蒸留
  VLA2024/7/1

  複数の視覚基盤モデルを蒸留して、多様な視覚知識を符号化したロボット学習用の視覚基盤モデルTheiaを提案し、少ないデータと小さいモデルで従来手法を上回る性能を実証した。

• 同変拡散ポリシー
  模倣学習2024/7/1

  拡散モデルを用いた模倣学習にSO(2)同変性を導入し、ノイズ除去関数のサンプル効率と汎化性能を向上させる手法を提案。

• D$^3$Fields: Dynamic 3D Descriptor Fields for Zero-Shot Generalizable Rearrangement
  2023/9/1
• Pregrasp Object Material Classification by a Novel Gripper Design with Integrated Spectroscopy
  2022/7/1
• Tactile Pose Estimation and Policy Learning for Unknown Object Manipulation
  2022/3/1
• Learning Bayes Filter Models for Tactile Localization
  2020/11/1