Tara Sadjadpour

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形態模倣：形態と接触を考慮したハンドリターゲティングからSim-to-Real視覚運動ポリシーへ
  sim2real2026/9/23

  人間の手と物体の相互作用を、形態最適化・残差強化学習・視覚運動ポリシー蒸留の3段階でロボットハンドに転移し、ゼロショットで実世界に展開するフレームワークを提案。

• 変形可能なガスケット組立の自動化
  マニピュレーション2024/8/1

  変形するガスケットを狭い溝に位置合わせして押し込む組立作業に対し、模倣学習方策と3つの手続き的アルゴリズムを比較し、100回の実機試行で評価した。

• STITCH: 糸の調整とハンドオフを含む縫合動作のための拡張巧みさパイプライン
  マニピュレーション2024/4/1

  ステレオカメラによる6D針姿勢推定と新しい縫合動作プリミティブを用いて、針の挿入から糸通し、針の受け渡し、失敗からの回復までを自律的に行う縫合ロボットシステムを提案した。