Taoran Liu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的多モーダルロボットにおける共役運動量に基づくスラスタ推力推定
  推力推定2024/11/1

  脚とスラスタを併用する二足歩行ロボットHarpyにおいて、共役運動量に基づいてスラスタ推力を推定する手法を提案し、地形情報の有無による推定結果を数値シミュレータで検証した。

• スラスタダイナミクスとQP最適化を用いたHarpyの拡張キャプチャポイント制御
  歩行2024/11/1

  脚とスラスタを併用する二足歩行ロボットHarpyに対し、キャプチャポイント制御と二次計画法を組み合わせたスラスタ支援歩行制御器を開発し、シミュレーションで性能を検証した。

• スラスタ支援二足歩行におけるキャプチャポイント制御
  歩行2024/6/1

  スラスタを搭載した二足歩行ロボットHarpyの動力学モデルを構築し、外力を考慮したキャプチャポイント制御で上半身を安定化させる手法を提案、シミュレーションで検証した。

• 最適化による構造応答シフトを用いた高自由度動的モーフィング翼のバンキング旋回
  飛行制御2024/5/1

  羽ばたき翼ロボットAerobatの羽ばたき歩容を小さなアクチュエータで操作し、コロケーション法に基づく制御器で目標ロール角を追従させてバンキング旋回を実現する手法を提案し、シミュレーションで検証した。