Chenghao Wang
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 衝撃緩和報酬によるエネルギー効率の良い移動の誘導歩行2025/10/1
動物の受動的な動力学を模倣するため、衝撃緩和因子(IMF)を報酬に組み込み、強化学習と敵対的運動事前分布(AMP)を組み合わせることで、移動のエネルギー効率を最大32%改善した。
- 構造再活用による動的な四脚歩行と空中移動歩行2025/10/1
脚構造を歩行と飛行に再利用する四脚ロボットHusky v.2のハードウェア設計を提案し、動的な歩行とホバリングの基礎結果を示した。
- スラスタ支援移動：学習した接触残差を組み込んだ分離型モデル予測制御歩行2025/8/1
脚式ロボットの姿勢操作とスラスタ推力の統合を目指し、脚制御とスラスタ制御を分離しつつ、学習した接触残差で脚-地面衝突を考慮するMPCを提案。シミュレーションと実機で安定性向上を実証。
- 二次計画法による姿勢操作と推力ベクトル制御を用いた狭路での俊敏な動的歩行歩行2025/7/1
脚式航空ロボットHusky βの膝関節に搭載したスラスタを活用し、狭い経路上での安定した歩行を実現するため、重心動力学モデルに基づくモデル予測制御と二次計画法を組み合わせた制御手法をシミュレーションで検証した。
- 低次元モデルと二次計画法を用いたHuskyの急斜面歩行の実現歩行2024/11/1
固定ゼロモーメント点と推力を持つ修正VLIPモデルを提案し、QP MPCで急斜面歩行を実現する制御法をシミュレーションで検証した。
- 脚付き飛行ロボットのための最適化不要制御と運動量オブザーバによる地面反力推定脚付き飛行ロボット2024/11/1
脚と飛行を組み合わせたマルチモーダルロボットに対し、最適化を必要としない参照ガバナ制御と共役運動量オブザーバを組み合わせ、機体の地面反力を推定する手法を提案した。
- 動的多モーダルロボットにおける共役運動量に基づくスラスタ推力推定推力推定2024/11/1
脚とスラスタを併用する二足歩行ロボットHarpyにおいて、共役運動量に基づいてスラスタ推力を推定する手法を提案し、地形情報の有無による推定結果を数値シミュレータで検証した。
- スラスタダイナミクスとQP最適化を用いたHarpyの拡張キャプチャポイント制御歩行2024/11/1
脚とスラスタを併用する二足歩行ロボットHarpyに対し、キャプチャポイント制御と二次計画法を組み合わせたスラスタ支援歩行制御器を開発し、シミュレーションで性能を検証した。
- 傾斜地におけるスラスタ支援二足歩行のための二次計画法最適化歩行2024/11/1
鳥が翼を使って急斜面を走る動きに着想を得て、接触制約付き二次計画法と全身制御器を組み合わせ、スラスタ付き二足ロボットHarpyの傾斜地歩行をシミュレーションで実現した研究。
- OrbitGrasp: SE(3)同変な把持学習マニピュレーション2024/7/1
点群入力からSE(3)把持姿勢を検出するため、球面調和基底で連続的な把持品質関数を学習するSE(3)同変モデルを提案し、シミュレーションと実機で性能を向上させた。
- スラスター支援による傾斜歩行歩行2024/6/1
鳥の翼支援傾斜走行に着想を得て、4脚ロボットHusky Carbonにスラスターを搭載し、急斜面歩行をシミュレーションで検証した。
- テキスト・視覚関連性と同変言語マッピングによる効率的で堅牢な言語条件付きマニピュレーションの学習言語条件付きマニピュレーション2024/6/1
事前学習済み視覚言語モデルと同変言語マッピングを組み合わせ、少ないロボットデータで言語指示に基づく操作を高精度かつ堅牢に実現する手法GEMを提案。
- スラスタ支援二足歩行におけるキャプチャポイント制御歩行2024/6/1
スラスタを搭載した二足歩行ロボットHarpyの動力学モデルを構築し、外力を考慮したキャプチャポイント制御で上半身を安定化させる手法を提案、シミュレーションで検証した。
- 姿勢操作と推力ベクトル制御を統合した狭路の動的歩行歩行2024/5/1
スラスタを搭載した四足ロボットHuskyが、姿勢操作と推力ベクトル制御を組み合わせてパイプ上やスラックラインのような狭い経路を動的に歩行できるよう、簡略化モデルと最適制御フレームワークを構築し、シミュレーションで検証した。
- Quadrupedal Locomotion Control On Inclined Surfaces Using Collocation Method2023/12/1
- LeggedWalking on Inclined Surfaces2023/6/1
- A Letter on Progress Made on Husky Carbon: A Legged-Aerial, Multi-modal Platform2022/7/1