Reza Nemovi
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モーフォボット推力推定歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ATMO：空中変形型モーフォボットによる動的な地上・空中遷移モーフォボット2025/3/1
アクチュエータを多機能化し、地面近くの空力効果を利用して空中で変形することで、地上と空中のモードを滑らかに切り替えるロボットを開発した。
- 動的多モーダルロボットにおける共役運動量に基づくスラスタ推力推定推力推定2024/11/1
脚とスラスタを併用する二足歩行ロボットHarpyにおいて、共役運動量に基づいてスラスタ推力を推定する手法を提案し、地形情報の有無による推定結果を数値シミュレータで検証した。
- 傾斜地におけるスラスタ支援二足歩行のための二次計画法最適化歩行2024/11/1
鳥が翼を使って急斜面を走る動きに着想を得て、接触制約付き二次計画法と全身制御器を組み合わせ、スラスタ付き二足ロボットHarpyの傾斜地歩行をシミュレーションで実現した研究。
- スラスタダイナミクスとQP最適化を用いたHarpyの拡張キャプチャポイント制御歩行2024/11/1
脚とスラスタを併用する二足歩行ロボットHarpyに対し、キャプチャポイント制御と二次計画法を組み合わせたスラスタ支援歩行制御器を開発し、シミュレーションで性能を検証した。
- スラスター支援による傾斜歩行歩行2024/6/1
鳥の翼支援傾斜走行に着想を得て、4脚ロボットHusky Carbonにスラスターを搭載し、急斜面歩行をシミュレーションで検証した。
- スラスタ支援二足歩行におけるキャプチャポイント制御歩行2024/6/1
スラスタを搭載した二足歩行ロボットHarpyの動力学モデルを構築し、外力を考慮したキャプチャポイント制御で上半身を安定化させる手法を提案、シミュレーションで検証した。
- 姿勢操作と推力ベクトル制御を統合した狭路の動的歩行歩行2024/5/1
スラスタを搭載した四足ロボットHuskyが、姿勢操作と推力ベクトル制御を組み合わせてパイプ上やスラックラインのような狭い経路を動的に歩行できるよう、簡略化モデルと最適制御フレームワークを構築し、シミュレーションで検証した。