Tao Chen

Dongfeng Motor Corporation

収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 資源制約デバイス向け水中画像強調のための物理誘導スペクトル蒸留
  水中画像強調2026/9/28

  物理誘導スペクトル蒸留により、水中画像強調モデルを軽量化しつつ高性能を維持し、資源制約のある水中ロボットでのリアルタイム展開を可能にした。

• 評価こそがマルチモーダル自動運転の鍵
  自動運転計画2026/9/25

  マルチモーダル自動運転計画における生成と評価の非対称性を指摘し、安全性スコアラーとVLMガイド変調器を備えた統合軌道評価器と段階的学習戦略を提案して、NAVM v1で人間専門家を超える性能を達成した。

• バックボーン内計画：運転VLMによるネイティブ連続軌道生成のためのDiffAdapterVLA
  VLA2026/9/14

  運転用VLMの後段層に軌道トークンを注入し、軽量なDiffAdapterで再帰的に軌道を洗練させることで、追加のプランナーなしに連続軌道計画を実現した手法。

• AeroGround: 航空・地上協調推論のための包括的ベンチマーク
  ベンチマーク2026/8/12

  UAVと地上の協調シナリオにおける視覚言語モデルの推論能力を評価する新しいベンチマークを提案し、既存モデルと人間の性能差を明らかにした。

• RayViT: 視点変動に頑健な模倣学習のためのレイ条件付き視覚表現
  模倣学習2026/7/1

  カメラの幾何情報を事前学習済みViTに注入する軽量アーキテクチャRayViTを提案し、カメラの摂動に対する模倣学習の頑健性を向上させた。

• 本能を信じよ：視覚言語行動モデルのための信頼度駆動型テスト時強化学習
  VLA/強化学習2026/6/1

  視覚言語行動モデル（VLA）が内部の評価能力を持ち、高信頼度の軌道が成功しやすいことを利用し、外部報酬なしで自己改善するテスト時強化学習フレームワークT^2VLAを提案した。

• RoboTacDex: 人型ロボット操作のための器用な視覚-触覚-行動データセット
  データセット2026/6/1

  人型ロボットUnitree G1を用いて、19タスク・23スキル・22物体にわたる6kの軌跡を含む、視覚・触覚・行動のマルチモーダルデータセットを構築し、模倣学習モデルの評価を行った。

• PGDG: 単一デモからの堅牢な両腕ポリシー学習のための物理的根拠に基づくデータ生成
  両腕操作/データ生成/行動クローニング2026/5/1

  単一のデモンストレーションから、物理的に妥当で成功する多様な回復行動を含むデータセットを自動生成し、両腕操作の行動クローニングの堅牢性を向上させるフレームワークを提案した。

• EGM: 高動的ヒューマノイド全身制御のための効率的な汎用モーショントラッキング方策の学習
  全身制御2025/12/1

  ビンベースのカリキュラム適応サンプリングと複合分離型Mixture-of-Expertsを組み合わせ、4時間強の学習データで49時間超のテスト動作に汎化する汎用モーショントラッキング方策を効率的に学習するフレームワークを提案。

• ETA-IK: デュアルアームシステムのための実行時間を考慮した逆運動学
  マニピュレーション2024/11/1

  2本のアームの冗長性を活かし、動作実行時間と衝突を直接最適化に組み込むことで、効率的で衝突のない動作を生成する逆運動学手法を提案した。

• 計画と拡散を組み合わせた未知ダイナミクス下での移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2024/10/1

  未知のダイナミクスを持つ物体の長期的な移動操作に対し、障害物を考慮した経路計画と短期的な相対運動の拡散ポリシーを階層的に組み合わせる手法を提案し、椅子を押し引きするSpotロボットで有効性を示した。

• 野菜の皮むき：制約付き巧みな操作のケーススタディ
  マニピュレーション2024/7/1

  食品の皮むきという下流タスクに向けて、把持を維持しながら物体を回転させる制約付き巧みな操作コントローラを学習するシステムを提案した。

• シミュレーションで現実を再現する：実世界からシミュレーションを経て実世界に戻るロバストマニピュレーション手法
  マニピュレーション2024/3/1

  少量の実世界データからデジタルツインを構築し、強化学習で模倣学習ポリシーをロバスト化するreal-to-sim-to-realパイプラインを提案。

• Lifelong Robot Learning with Human Assisted Language Planners
  2023/9/1
• Breadcrumbs to the Goal: Goal-Conditioned Exploration from Human-in-the-Loop Feedback
  2023/7/1
• Parallel $Q$-Learning: Scaling Off-policy Reinforcement Learning under Massively Parallel Simulation
  2023/7/1
• QuadSwarm: A Modular Multi-Quadrotor Simulator for Deep Reinforcement Learning with Direct Thrust Control
  2023/6/1
• DexDeform: Dexterous Deformable Object Manipulation with Human Demonstrations and Differentiable Physics
  2023/4/1
• TactoFind: A Tactile Only System for Object Retrieval
  2023/3/1
• ConceptFusion: Open-set Multimodal 3D Mapping
  2023/2/1
• Towards Accurate Ground Plane Normal Estimation from Ego-Motion
  2022/12/1
• Visual Dexterity: In-Hand Reorientation of Novel and Complex Object Shapes
  2022/11/1
• HandoverSim: A Simulation Framework and Benchmark for Human-to-Robot Object Handovers
  2022/5/1
• Rapid Locomotion via Reinforcement Learning
  2022/5/1
• A System for General In-Hand Object Re-Orientation
  2021/11/1
• Learning to Jump from Pixels
  2021/10/1
• An End-to-End Differentiable Framework for Contact-Aware Robot Design
  2021/7/1
• Residual Model Learning for Microrobot Control
  2021/4/1
• PyRobot: An Open-source Robotics Framework for Research and Benchmarking
  2019/6/1
• Sim-to-(Multi)-Real: Transfer of Low-Level Robust Control Policies to Multiple Quadrotors
  2019/3/1
• Learning Exploration Policies for Navigation
  2019/3/1
• Hardware Conditioned Policies for Multi-Robot Transfer Learning
  2018/11/1