Anthony Simeonov

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 超線形スケーリングを実現するロボット学習
  sim2real2024/12/1

  クラウドソーシングで実世界シーンのデジタルツインを収集し、シミュレーション上で強化学習とモデル生成デモを組み合わせて、人間の労力に対して超線形的に性能が向上するデータ収集・学習パイプラインを提案。

• 拡散方策の政策最適化
  VLA2024/9/1

  拡散モデルベースの方策を強化学習の政策勾配法でファインチューニングするDPPOを提案し、ロボット操作タスクで高い性能と安定性を示した。

• 模倣から洗練へ：精密組立のための残差強化学習
  マニピュレーション2024/7/1

  行動クローニング（BC）で教えたロボットの精密組立タスクにおける信頼性の飽和問題を解決するため、凍結したBCモデルに閉ループの残差ポリシーを強化学習で追加するResiPを提案。

• JUICER: ロボット組立のためのデータ効率の良い模倣学習
  模倣学習2024/4/1

  少数の人間の実演データから、精密で長期的な組立作業を模倣学習で実現するパイプラインを提案し、シミュレーション上の家具組立タスクで有効性を示した。

• シミュレーションで現実を再現する：実世界からシミュレーションを経て実世界に戻るロバストマニピュレーション手法
  マニピュレーション2024/3/1

  少量の実世界データからデジタルツインを構築し、強化学習で模倣学習ポリシーをロバスト化するreal-to-sim-to-realパイプラインを提案。

• Lifelong Robot Learning with Human Assisted Language Planners
  2023/9/1
• Shelving, Stacking, Hanging: Relational Pose Diffusion for Multi-modal Rearrangement
  2023/7/1
• Local Neural Descriptor Fields: Locally Conditioned Object Representations for Manipulation
  2023/2/1
• MIRA: Mental Imagery for Robotic Affordances
  2022/12/1
• SE(3)-Equivariant Relational Rearrangement with Neural Descriptor Fields
  2022/11/1
• Neural Descriptor Fields: SE(3)-Equivariant Object Representations for Manipulation
  2021/12/1
• A Long Horizon Planning Framework for Manipulating Rigid Pointcloud Objects
  2020/11/1
• Motion Planning Networks: Bridging the Gap Between Learning-based and Classical Motion Planners
  2019/7/1
• Motion Planning Networks
  2018/6/1