Tan Q. Nguyen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行動のための検索：ロバストなVLA実行のための動作プリミティブグラフ検索
  VLA2026/10/27

  訓練時の動作履歴を時空間動作プリミティブグラフとして構築し、推論時にGNNで現在位置を特定して将来の動作を検索・融合することで、VLAポリシーの分布外視覚変化へのロバスト性を高める手法を提案。

• FOCA: 未来指向型条件付けによるデータ効率的な視覚言語行動適応
  VLA2026/6/18

  視覚言語行動モデルの少数ショット模倣学習における性能低下を改善するため、未来の相互作用埋め込みと目標観察を活用した未来指向型条件付けフレームワークを提案した。

• ReFineVLA: 教師ガイドによるファインチューニングを用いたマルチモーダル推論対応の汎用ロボットポリシー
  VLA2026/4/1

  VLAモデルに推論能力を組み込むため、専門家教師モデルが生成した推論根拠をデータセットに追加し、事前学習済みVLAをファインチューニングする手法を提案。シミュレーション操作ベンチマークで評価し、視覚・言語・行動の整合性と汎化性能の向上を示した。