Khoa D. Doan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行動のための検索：ロバストなVLA実行のための動作プリミティブグラフ検索
  VLA2026/10/27

  訓練時の動作履歴を時空間動作プリミティブグラフとして構築し、推論時にGNNで現在位置を特定して将来の動作を検索・融合することで、VLAポリシーの分布外視覚変化へのロバスト性を高める手法を提案。

• FOCA: 未来指向型条件付けによるデータ効率的な視覚言語行動適応
  VLA2026/6/18

  視覚言語行動モデルの少数ショット模倣学習における性能低下を改善するため、未来の相互作用埋め込みと目標観察を活用した未来指向型条件付けフレームワークを提案した。

• 自己改善型VLAポリシー：スプリアスロバストなアクション平滑化のための選択的拡散ノイズ
  VLA/ロバスト性2026/6/1

  拡散ベースのVLAポリシーのテスト時ロバスト性を高めるため、拡散ノイズ空間を制御可能な自由度として利用し、スプリアスな視覚相関への依存を減らしつつ滑らかなアクションを生成するノイズ選択手法SDNを提案した。