Takumi Hachimine

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DecompGrind: 切削面計画と接触力適応によるロボット研削の分解フレームワーク
  研削2026/3/1

  ロボット研削を形状除去計画と接触力適応に分解し、学習を局所的な接触力適応に限定することで、少ないデモデータで異なる形状や硬さのワークを効率的に研削するフレームワークを提案した。

• タスク関連・非関連領域を考慮した農業操作における視覚模倣学習の一般化のための拡張手法
  模倣学習2026/3/1

  農業操作における視覚模倣学習の一般化を改善するため、観測をタスク関連領域と非関連領域に分け、それぞれに適したデータ拡張を行うDRAILを提案した。

• 化学実験自動化のためのロボットシステム：エンドエフェクタと治具操作の二重教示
  マニピュレーション2025/6/1

  化学者がロボット動作と実験治具の操作を同時に教示できるインターフェースを開発し、ピペッティングや希釈を含む高分子合成実験で高い再現性と成功率を実証した。

• 研削による物体成形のためのSim-to-Real転移可能な計画：切削シーケンス拡散モデル
  sim2real2024/12/1

  研削による物体成形を自動化するため、小さな除去量に制約した滑らかな行動空間と拡散モデルで長期的な行動系列を計画し、シミュレーションのみで学習して実機に転移する手法を提案した。

• Learning to Shape by Grinding: Cutting-surface-aware Model-based Reinforcement Learning
  2023/8/1