Kei Takahashi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチモーダルフィードバックを用いた実行可能性を考慮した観察からの模倣学習
  模倣学習2026/2/1

  ロボットの動作を実演から学ぶ際、実演がロボットにとって実行不可能な場合でも、視覚と触覚のフィードバックで実演を改善し、実行可能性を考慮して頑健な方策を学習する手法を提案。

• 化学実験自動化のためのロボットシステム：エンドエフェクタと治具操作の二重教示
  マニピュレーション2025/6/1

  化学者がロボット動作と実験治具の操作を同時に教示できるインターフェースを開発し、ピペッティングや希釈を含む高分子合成実験で高い再現性と成功率を実証した。

• 手装着型デモインターフェースを用いた実行可能性を考慮した観察からの模倣学習
  模倣学習2025/3/1

  人間のデモがロボットにとって実行可能かを事前学習済みの順・逆動力学モデルで評価し、視覚フィードバックで提示するとともに学習時の重み付けに用いることで、模倣学習のデータ効率と頑健性を高める手法を提案した。