Taiping Zeng

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WeaveLA: 反復ロボット操作のためのイベント駆動型サブタスク間潜在記憶の織り込み
  VLA/操作2026/6/16

  VLAポリシーに、サブタスク完了イベントで圧縮した潜在記憶を次のサブタスクの行動生成に渡す軽量なクロスサブタスク記憶チャネルを追加し、反復操作の成功率を向上させた。

• Hi-Dyna Graph: 人間中心環境におけるロボット自律性のための階層的動的シーングラフ
  シーングラフ2025/6/1

  永続的なグローバル配置と局所的な動的意味情報を統合した階層的動的シーングラフを構築し、LLMエージェントによるタスク推論と指示生成で人間中心環境でのロボット自律動作を実現する。

• LOG-Nav: 階層的計画による効率的なレイアウト認識物体ゴールナビゲーション
  ナビゲーション2025/5/1

  LLMエージェントが大域トポロジカルマップと局所シーン記憶を階層的に使うことで、複数部屋の屋内環境で高精度かつ効率的に物体ゴールへナビゲートする手法を提案し、実機でも検証した。

• Topo-Field: 脳に着想を得た階層的レイアウト・物体・位置場によるトポメトリックマッピング
  SLAM/マッピング2024/6/1

  脳の後嗅皮質の仕組みに着想を得て、レイアウト・物体・位置の関連をニューラル場に統合し、意味的豊かさと計算効率を両立したトポメトリック地図を構築するフレームワークを提案した。

• SUPS: A Simulated Underground Parking Scenario Dataset for Autonomous Driving
  2023/2/1
• StereoNeuroBayesSLAM: A Neurobiologically Inspired Stereo Visual SLAM System Based on Direct Sparse Method
  2020/3/1
• Learning Sparse Spatial Codes for Cognitive Mapping Inspired by Entorhinal-Hippocampal Neurocircuit
  2019/10/1
• A Brain-Inspired Compact Cognitive Mapping System
  2019/10/1