Tai Hoang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 大規模並列オン方策強化学習のための信頼領域拡散ポリシー
  強化学習2026/6/13

  大規模並列シミュレーションを用いたオン方策強化学習で拡散ポリシーを安定して訓練する手法TruDiを提案し、多様なベンチマークで性能を実証した。

• PAWS: アドバンテージ重み付きセグメントを用いた選好学習
  強化学習2026/6/10

  人間の軌道比較から報酬を学習する選好ベース強化学習において、訓練と推論の不一致による分布シフトを分析し、セグメントレベルのアドバンテージ関数を直接用いた政策更新手法PAWSを提案した。ロボット操作・移動タスクで既存手法を上回る性能を示した。

• 軌道レベルメタ学習による文脈認識型メッシュベースシミュレーション
  sim2real2025/11/1

  メッシュベースの変形シミュレーションを軌道レベルのメタ学習問題として捉え、Conditional Neural ProcessesとMovement Primitivesを組み合わせることで、限られた初期データから新しいシナリオに迅速に適応し、高速かつ高精度なシミュレーションを実現する手法M3GNを提案した。

• 形状変化・変形物体操作のための幾何認識強化学習
  マニピュレーション2025/2/1

  異種グラフ表現とSE(3)同変メッセージパッシングを用いた強化学習方策HEPiを提案し、多様な形状の挿入やロープ・布操作のベンチマークで性能を向上させた。

• 拡散ポリシーによるハイブリッドオフポリシー強化学習の探索強化：非把持マニピュレーションへの応用
  マニピュレーション2024/11/1

  離散行動（接触点選択）と連続行動（動作パラメータ）を統合した最大エントロピー強化学習フレームワークを提案し、連続ポリシーを拡散モデルで表現することで多様な探索を実現。実機6D姿勢合わせタスクで成功率を53%から72%に向上させた。

• Ball-and-socket joint pose estimation using magnetic field
  2022/10/1
• Autonomous soft hand grasping -- Literature review
  2022/3/1
• Bayes-Adaptive Deep Model-Based Policy Optimisation
  2020/10/1